
الروبوت المتجنب للحواجز هو روبوت ذكي يستشعر العقبات والحواجز أمامه ويتجنبها بتغيير اتجاهه، مما يمكّنه من التنقل في بيئات غير معروفة واستكشافها. ولذلك يُستخدم على نطاق واسع في المؤسسات العسكرية لأداء المهام الخطرة التي تعرض الجنود للخطر.
في هذا المشروع، سوف نتعلم كيف نبني روبوت ذكي يتجنب الحواجز والعقبات باستخدام لوحة أردوينو أونو وحساس موجات فوق صوتية ومحرك سيرفو وقائد محركات وسيارة بأربع عجلات قمنا بتجميعها في فيديو سابق.
فى البداية, قم بتجميع السيارة ذات الاربع عجلات, يمكنك رؤية كيفية تجميعها من خلال الفيديو التالى :
بعد تجميع السيارة وتثبيت القطع الإلكترونية، قم بتوصيل الأسلاك بين محرك السيرفو وحساس الموجات فوق الصوتية ولوحة الأردوينو وقائد المحركات والمحركات كما هو موضح في الصورة أدناه.
التوصيلات من قائد المحركاتL298N الى لوحة التجارب :
• منفذ ال 5 فولت من قائد المحركات ← المنافذ الموجبة بلوحة التجارب
• منفذ الجراوند من قائد المحركات ← المنافذ السالبة بلوحة التجارب
التوصيلات من الاردوينو الى لوحة التجارب :
• منفذ ال 5 فولت ← المنافذ الموجبة بلوحة التجارب
• منفذ الجراوند ← المنافذ السالبة بلوحة التجارب
التوصيلات من حساس الموجات فوق الصوتية :
• منفذ ال VCC للحساس ← المنافذ الموجبة بلوحة التجارب
• منفذ ال GND للحساس ←المنافذ السالبة بلوحة التجارب
• منفذ ال TRIG← منفذ رقم 10فى لوحةالاردوينو
• منفذ ال Echo ← منفذ رقم 11فى لوحة الاردوينو
التوصيلات من محرك السيرفو :
• المنفذ الموجب لمحرك السيرفو ← المنافذ الموجبة بلوحة التجارب
• المنفذ السالب لمحرك السيرفو ← المنافذ السالبة بلوحة التجارب
• منفذ الاشارة لمحرك السيرفو ← منفذ رقم 12فى لوحةالاردوينو
التوصيلات من قائد المحركات :
• المنفذ ENA ← المنفذ رقم 3 فى لوحة الاردوينو
• المنفذ IN1 ← المنفذ رقم 4 فى لوحة الاردوينو
• المنفذ IN2 ← المنفذ رقم 2 فى لوحة الاردوينو
• المنفذ IN3 ← المنفذ رقم 1 فى لوحة الاردوينو
• المنفذ IN4 ← المنفذ رقم 0 فى لوحة الاردوينو
• المنفذ ENB ← المنفذ رقم 5 فى لوحة الاردوينو
التوصيلات من المحركات اليمنى:
• احد اطراف المحرك الأول الأيمن ← احد اطراف المحرك الثانى الأيمن ← المنفذ OUT1 فى قائد المحركات
• الطرف الاخر للمحرك الأول الأيمن ← الطرف الاخر للمحرك الثانى الأيمن ← المنفذ OUT2 فى قائد المحركات
التوصيلات من المحركات اليسرى:
• احد اطراف المحرك الأول الأيسر ← احد اطراف المحرك الثانى الأيسر ← المنفذ OUT3 فى قائد المحركات
• الطرف الاخر للمحرك الأول الأيسر ← الطرف الاخر للمحرك الثانى الأيسر ← المنفذ OUT4 فى قائد المحركات
التوصيلات من البطارية الى قائد المحركات :
• الطرف الموجب للبطارية ← منفذ ال+12 بقائد المحركات
• الطرف الجراوند البطارية ← منفذ الجراوند بقائد المحركات
بعد رفع الكود البرمجي إلى لوحة الأردوينو، ستجد أن الروبوت يسير إلى الأمام وإذا وجد عائق أو حاجز أمامه على بعد 40 سم فسيقوم بقياس المسافة على يمينه وعلى يساره باستخدام حساس الموجات فوق الصوتية المثبت على محرك السيرفو ومن ثم سيتحرك في الاتجاه الذي لا يجد به عوائق أو حواجز.